自主入管
防碰撞球形框架适应狭窄入口，任务下发后自动起飞。
BIAA.COM · BUILT INFRASTRUCTURE AUTONOMOUS AGENTS
Beyond Inspection. Autonomous Action.
让基础设施
拥有自主智能
BIAA Guardian 面向管道、隧道与高危密闭空间，把耐碰撞机器人、无 GPS 自主定位、多模态检测与持续作业网络连接成一套完整系统。
PRODUCTBIAA GUARDIAN · FIRST SYSTEM
ENVIRONMENTGPS–DENIED / CONFINED
DOMAIN● BIAA.COM
01 / BRANDBIAABuilt Infrastructure Autonomous Agents
02 / SYSTEMGuardianInspect · Map · Respond
03 / INTELLIGENCEAtlasDigital twin · Evidence · Decisions
04 / COMMUNITYArenaChallenges · Research · Field trials
01 / SYSTEM
BIAA Guardian / 首个自主系统
进入不可达之地，
带回可行动的证据。
传统密闭空间巡检依赖人员进入、停产配合和长时间复核。BIAA Guardian 的目标，是让自主智能体完成从任务下发到缺陷定位的全流程，把人员留在安全区域。
本页面为项目概念展示；指标为设计目标或参考页演示口径，不代表已完成的产品实测结果。
定位建图
LiDAR、视觉与 IMU 融合，在无 GPS 环境持续定位。
缺陷研判
裂纹、腐蚀、渗漏与热异常在端侧初筛并精确挂图。
闭环回坞
经 Mesh 网络回传结果，自主返航、充电并卸载任务数据。
02 / CAPABILITIES
核心能力
为“看不见”的
基础设施建立数字感官。
机械韧性、空间智能与作业网络共同构成系统的三个层级。
BGGUARDIAN
LIDAR SLAMTHERMALGAS ARRAYMESH LINK
碰撞韧性机体
轻量保护笼将碰撞与飞行姿态解耦；接触环境也可保持任务连续。
无 GPS 自主定位
视觉—惯性—激光多源融合，应对弱光、重复纹理与通信阴影。
多模态缺陷识别
把可见光、红外和气体数据投影至三维地图，形成可复核证据链。
持续作业网络
中继、坞站和任务编排服务将单次飞行扩展为长期无人值守巡检。
0°
全向环境感知
0cm
目标定位精度
0/ 7
无人值守目标
0类
DESIGN TARGETS · 设计目标，待工程验证
多模态缺陷
03 / ARCHITECTURE
系统架构
从端侧感知到运营决策
每一层都保留可降级路径：断网继续巡检，定位失效安全返航，模型判断保留人工复核。
资产台账 · 风险排序 · 工单闭环 · API
BIAA ATLASMesh 自组网 · 坞站中继 · 数据同步
FIELD NETSLAM · 路径规划 · 缺陷分割 · 多机编排
EDGE AI球形机体 · 多模态传感器 · 应急载荷
ROBOT04 / DOCTORAL RESEARCH
博士论文检索
六篇论文，覆盖
项目的关键技术链。
优先收录高校官方仓储中的博士论文。按项目关联度分为机体、定位、识别、管道系统与商业部署五类。
打开 BIAA 中文论文导读 PDF ↗
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Design of Flying Robots for Collision Absorption and Self-Recovery
Adam Klaptocz · 防碰撞吸能结构、自恢复机制与飞行系统集成，为球形防护机体提供直接设计依据。
Bioinspired Design Methods for Soft, Reconfigurable Quadrotors Through Thin Laminate Airframes
Luca Girardi · 软体、可重构四旋翼在狭窄与接触密集环境中的形态适应和抗冲击设计。
Low Computational SLAM for an Autonomous Indoor Aerial Inspection Vehicle
Stefan Winkvist · 面向算力受限无人机的机载三维 SLAM，聚焦未知、拥挤且存在无线盲区的室内环境。
Automating Inspection of Tunnels With Photogrammetry and Deep Learning
Fabio Panella · 将摄影测量三维重建与深度学习缺陷检测结合，并把可见缺陷定位至隧道三维坐标。
Sensor-based Autonomous Pipeline Monitoring Robotic System
Jong-Hoon Kim · SPRAM 管道监测系统结合固定传感器、移动传感器与自主机器人，覆盖定位、检测和维修调度。
Eine System of Systems Analyse drohnen- und satellitengestützter Inspektionsverfahren
Johannes Alexander Müller · 比较无人机与卫星在燃气管道等网络基础设施中的任务规划、航程和成本效益。
检索日期：2026-07-21 · 来源均为高校官方研究仓储；第 02 篇全文处于 embargo，摘要与书目信息可访问。
05 / GLOBAL FIELD
BIAA Arena / 全球竞赛与标杆
从世界级赛场，走向
真实工业部署。
截至 2026-07-22，筛选与密闭空间自主巡检、地下建图、应急机器人和管道产业直接相关的全球活动。日期与结果来自主办方官方页面。
ACADEMICSSRR · Hilti SLAM论文、算法和基准测试
FIELD TESTRoboCup · ENRICH · WRS在真实复杂环境验证系统
MARKETIPCE · Commercial UAV接触管道业主和产业伙伴
USA · LAS VEGAS即将举行
Commercial UAV Expo 2026
商业无人机、传感器、软件和公共安全应用的全球展会；适合寻找硬件、渠道与集成伙伴。
2026.09.01—03产业展示 ↗
CANADA · CALGARY注册开放
International Pipeline Conference & Expo
覆盖管道完整性、监测维护、风险和数字化；最适合直接验证业主需求与商业场景。
2026.09.21—25管道产业 ↗
KOREA · INCHEON即将举行
IEEE SSRR 2026
安全、安防与救援机器人单轨国际会议，强调实践研究、响应机构交流与现场演示。
2026.11.02—04学术交流 ↗
GLOBAL · 2026 INCHEON年度赛事
RoboCup Rescue Robot League
在模拟灾害环境测试机动、感知、规划、建图和操作界面；2026 年共有 23 支队伍参赛。
下一周期待公布系统验证 ↗
EUROPE · THE HAGUE持续赛事
European Robotics League
以真实城市和应急场景评测机器人；2026 赛题包含巡检维护、海岸巡检与应急响应。
2026 赛季已结束实景评测 ↗
AUSTRIA · ZWENTENDORF双年试验
ENRICH Robotics Hackathon
在未启用核电站内进行无光、弱通信、辐射测绘、管阀操作与 UAV/UGV 协同试验。
下一届待公布高危场景 ↗
USA · SUBTERRANEAN经典基准
DARPA Subterranean Challenge
地下隧道、城市地下空间与洞穴的多机器人自主探索；CERBERUS 获系统赛冠军。
2018—2021地下自主 ↗
FRANCE · OIL & GAS产业基准
TotalEnergies ARGOS Challenge
面向油气装置的自主巡检与防爆要求；ARGONAUTS 以 ATEX、厘米级定位和工程成熟度胜出。
2014—2017防爆巡检 ↗
JAPAN · FUKUSHIMA最新结果
WRS 2025 Harsh Environment F-REI
聚焦工厂与隧道灾害、恶劣环境无人机和标准性能评估；ICAST 获无人机挑战第一名。
2025.10.10—12灾害无人机 ↗
UAE · ABU DHABI系统基准
MBZIRC Maritime Grand Challenge
GNSS 拒止环境下的空中—水面异构机器人协同、检查与干预；UNIZG-FER 表现最佳。
2024 FINAL异构协同 ↗
GLOBAL · ICRA 2026开放数据
Hilti–Trimble SLAM Challenge
用 360° 视觉—惯性数据与楼层平面图评测 SLAM 和定位；数据、工具与评价方式公开。
2026 DATASET算法基准 ↗
世界级参考对象
不是复制产品，
而是拆解能力边界。
以下项目分别代表密闭空间飞行、地下自主、三维建图、防爆认证和管网微型机器人方向的高水平实践。
CH / AIR
Flyability · Elios 3
球形防碰撞、实时 LiDAR/SLAM、UT 与辐射载荷；与 BIAA Guardian 的产品形态最接近。
重点学习：机体 + NDT + 报告闭环 ↗ US / AUTONOMYExyn · ExynAI / Nexys
无需驾驶员的 GPS/通信拒止自主探索与测绘，强调全部智能机载和任务级自治。
重点学习：高等级自主与数据 QA ↗ AU / MAPPINGEmesent · Hovermap / Cortex
SLAM、三维感知、规划与控制一体的自主测绘载荷，已用于地下矿山和复杂工业空间。
重点学习：平台无关的测绘载荷 ↗ CH / MULTI-ROBOTTeam CERBERUS
腿式与飞行机器人异构协同，统一建图、韧性规划，并通过通信面包屑延伸地下链路。
重点学习：系统之系统架构 ↗ CH / EX-PROOFANYbotics · ANYmal X
ATEX/IECEx Zone 1 四足巡检平台，集成视觉、热成像、声学、LiDAR 与气体感知。
重点学习：认证与工业集成 ↗ AT / OPERATIONSTaurob · Inspector
ARGOS 冠军技术的产业化延续：ATEX Zone 1、自主任务、自动充电、开放 API 与多传感器。
重点学习：坞站与长期运营 ↗ UK / IN-PIPEEPSRC · Pipebots
面向地下管网的自主微型机器人研究计划，强调多机器人、长期驻留与管内直接作业。
重点学习：真正的管网尺度 ↗系统形态无 GPS 能力主要数据 / 载荷工业化重点
ELIOS 3球笼无人机LiDAR / SLAM 辅助视觉、热像、UT、辐射密闭空间成套产品
EXYN自主无人机 / 模组任务级机载自治高密度彩色点云地下测绘工作流
HOVERMAP平台无关载荷SLAM + 自主规划3D+ 点云传感器模块化
CERBERUS异构机器人队多机韧性自治统一地图、目标定位通信与协同架构
ANYMAL X防爆四足自主巡检路线视觉、热像、声学、气体ATEX / IECEx Zone 1
TAUROB防爆履带机器人自主任务与避障4K、热像、声学、气体ATEX 坞站与开放 API
PIPEBOTS管内微型机器人管网自主研究管况感知与定位管内长期驻留
判断建议：早期样机先对标 ELIOS 3 的机体与作业流程、Exyn/Emesent 的定位建图；进入油气场景前，再把 ANYmal X 与 Taurob 的防爆认证和长期运营要求纳入设计。
06 / ROADMAP
研发路线
从研究假设到现场系统
先验证关键物理约束，再扩展自主能力，最后进入有人监督的真实管道试点。
Q3
PHASE 01台架验证
防护笼碰撞测试、多传感器标定、弱光与粉尘数据集。
2026Q4
PHASE 02半自主样机
机载 SLAM、定点悬停、缺陷数据挂图与安全返航。
2026H1
PHASE 03模拟管廊
连续任务、多机中继、回坞充电与远程人工接管。
2027H2
PHASE 04示范试点
与业主共建验收指标，完成风险评估与受控现场验证。
2027